R1 A供電方式

1.如果選配電池可以直接插電池供電。。。 2.也可以用電源適配器進行外部供電，，，適配器末端線路XT30口接R1 A底座XT30口進行供電（推薦）。
。。。也可以接R1 A背板36V XT30口（紅色標識口
，，，實際設備也有36V標識的），，注意千萬不要插旁邊的24V口，，，否則會導致背部電路板燒毀。。。。

R1-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，
，，可以選配1塊40tops或100tops的Jetson【開發計算單元】背包。
。 - R1 EDU安裝孔位及背包（開發計算單元）安裝：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/edu_backpack - 【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用
，
，
，不對外開放。
。。。開發者僅可使用【開發計算單元】進行二次開發。。。。

在開發文檔或者技術支持過程中
，，，【運控計算單元】會被表述為PC1，，，相對的，，，【開發計算單元】一般表述為PC2。。。。

【開發計算單元】，，，地址為 192.168.123.164，，，用戶名：unitree，
，，密碼
：123。
。
。。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.164

密碼123

```

Jetson模組規格對比

R1 圖像服務

R1 EDU頭部搭載視覺雙目模組，，，，可輸出img圖（分辨率1280x720）、、
、、左眼RGB圖（分辨率544x448）、、右眼RGB圖（分辨率544x448）、、、、深度圖（分辨率544x448）。。。
。 軟件服務版本要求
： Patch >= 1.0.1.11（該服務版本僅後台可見），，Stereo patch PC1 >= 0.4.0.0。。若內置服務版本不符合此要求，
，請聯系技術支持升級至正確版本。。。

深度圖像獲取方法

!!! 詳細的圖像獲取方法可以參考文檔 !!! 獲取圖像需要先開啟 Stereo patch PC1 服務
，，並在app中將 VideoHub 服務關閉掉。。。。如下圖所示。。。
。 當服務準備就緒之後，，，
，即可用 gst 方法拉取深度圖像
。。。

gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5000 ! \
application/x-rtp,media=video,clock-rate=90000,encoding-name=H264,payload=96 ! \
rtph264depay ! \
avdec_h264 ! \
videoconvert ! \
ximagesink sync=false

您拉取到的深度圖可能是類似以下的效果
： 會獲得一個黑色為底
，，，圖中有稀疏白點的深度圖像
。。。。這種圖像效果是正常現象，，，，可以通過給圖像進行顏色渲染來獲取常用的深度圖像圖

使用安卓手機的USB共享網絡。。
。
。（推薦）

使用安卓手機與一個支持USB-A的充電線，，，，在手機網絡共享中勾選"USB共享網絡"。。稍等一會，
，，R1擴展塢會產生一個\<usb0>網卡，，，，用於公網訪問。。。。可以通過ifconfig查看
。
。。。

使用路由器共享網絡，，，手動設置路由表。。。

需要將路由器的局域網段設置為192.168.123.0/24網段，，，通過LAN口與拓展塢連接。。。
。在設置完局域網網段之後，，，，需記住路由器本身IP（這里我們假設為192.168.123.1)
。。最後通過在拓展塢中設置路由表
。。

sudo ip route add default via 192.168.123.1 dev eth0

使用linux免驅的usb無線網卡。。。

在購物平台上搜索USB即插即用無線網卡。。(rt3070I/rtl8188芯片等）插入即可使用nmcli命令設置無線網絡。
。。

通過命令行打開WIFI setting。。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

手冊

• R1 使用手冊、
  、、、電氣接口介紹
  ：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/about_R1
• R1 遙控遙控操作說明
  ：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/remote_control
• 
• 手機app下載
  ：https://www.unitree.com/cn/app/R1
• 
• SDK、
  、、、URDF、、、簡化模型下載地址：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/get_sdk

• R1 EDU安裝孔位：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/installation

R1關節電機轉動慣量

對應關節序號參考：

R1EDU外部供電方式

背板接口右邊的帶有36v標識的xt30電氣口，，具備36V電壓輸出/輸入功能
，，R1在電池關機狀態可以在此接口接入36V 6A外部電源進行供電。。
。。 使用外部供電接口時也需要插入電池，
，，，在接上外部36V 6A電源後設備會自動開機。。

R1適配Dex1接線

Dex1靈巧手安裝：電源+通訊是內走線（接到手腕），，，相機外走線，，，接拓展塢靈巧手拓展模塊。。。

上圖是手腕末端外殼拆掉狀態
，，可以看到里面的xt30（2+2）線，，用來接dex1夾爪供電和通訊。
。。

dex1例程同G1適配dex1內走線例程：https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/blob/main/example/g1/high_level/g1_hand_sdk_example.cpp

R1適配Dex3接線

電源內走線接到手腕處，，
，通信和相機外走接拓展塢。。。。

上圖拓展塢靈巧手拓展模塊，，兩個4pin口分別接dex3靈巧手通訊線和手腕相機線。。 例程參考：https://support.unitree.com/home/zh/dex3-1_hand/dex3_user_install

手腕相機圖像顯示教程
：

利用nomachine遠程桌面方式打開背包系統自帶的Cheese軟件即可顯示。。。。 nomachine使用同G1教程https://serviceconsole.unitree.com/#/help/031329

常見問題：R1每次重啟，
，
，開發板時間都會到1970，，，
，如何讓時間保持？？

這現象有兩種情況： 1、、
、記錄系統時間的 RTC指向了集成在開發板內部的rtc1
，，
，，rtc1是集成在處理器芯片（SoC）內部，，斷電就丟失時間。
。。。 可以用ls -la /dev/rtc*查看記錄系統時間的 RTC指向情況 如上圖情況是指向了rtc1，，斷電會丟失時間，，時間回到1970年 要想保持時間需要修改/dev/rtc指向rtc0，，rtc0是獨立的RTC芯片，，，用紐扣電池供電
，，能在設備完全斷電後依然保持時間。。。
。 方法(修改 udev 規則,將 /dev/rtc 改為指向 rtc0)： 創建 /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules sudo vim /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules 寫入以下內容
：

SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc0", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=100"
SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc1", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=0"

然後重新加載規則並觸發
：

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

重啟後檢查
： ls -la /dev/rtc*

然後可以手動設置時間：

# 格式：sudo date -s "YYYY-MM-DD HH:MM:SS"
sudo date -s "2026-08-03 14:30:00"

設置完成後
，，將時間寫入 RTC
： sudo hwclock -w -f /dev/rtc0

或者自己開啟網絡時自動校準獲取網絡時間（需要聯網） timedatectl set-ntp true

2、、、如果按照上述方式設置完成後設備斷電依然丟失，，就很可能是開發板上紐扣電池沒電了
。
。 驗證 rtc0（紐扣供電方式）：

sudo hwclock -r -f /dev/rtc0

如果輸出時間是1970說明紐扣電池也沒電了，，需要換電池。
。

1. 充電適配器要求

遙控器需要使用隨機附帶的充電適配器和Type-C充電線來使用。。。。

遙控器不支持快充協議，，
，，故手機帶快充的充電頭無法使用。。。遙控器支持 5V 2A 充電。。。

2. 充電指示燈

和充電相關的指示燈有三個，，
，，分別是PG
、、、
、ST和電量指示燈。。。
。

正常充電時：

PG常亮，，表示充電口供電正常；

ST充電過程中常亮，，，，充電完成熄滅；

開關旁的電量指示燈指示電量情況。。

常見充電故障

1.PG燈不亮，，，無法充電

PG燈不亮，，，表示供電異常，
，，，一般是充電頭不符合標準或者充電頭沒有電輸出
，，，請檢查更換符合要求的充電適配器。。。

2.ST燈閃，，無法充電

ST燈閃，
，表示充電異常，，，，一般是反饋電池溫度異常，
，，，常見故障為溫敏電阻故障，
，需返廠維修
。
。

3.其他

指示燈都正常，
，並且使用了符合要求的充電器
，，
，，但是充了很久卻充不進去電 或者 電量指示滿電但是無法開機的情況，，可以嘗試捅一下遙控器背面的重啟鍵，
，
，，再充電或者開機。。

無法開機或無法關機

1.遙控器電量耗盡導致遙控器開機沒有反應

遙控器充電後嘗試。。。

遙控器充電問題請參考：

2.遙控器假死導致無法開關機

遙控器電源指示燈有反應，，但是無法開關機，
，可能是遙控器假死導致
，，，
，可以嘗試捅一下遙控器背面的重啟鍵，，再嘗試開關機。
。有可能重啟後，，
，顯示沒有電量，，，，可以先充電再嘗試。。
。

開機蜂鳴器一直響

遙控器一開機蜂鳴器就一直響，，
，可能是某個按鍵卡頓導致，，，，可以挨各按一下按鍵，
，，讓其回彈就好。
。。。

其中L1、、
、L2、、
、
、R1、
、、R2四個按鍵比較容易卡住，
，
，，且有一定概率不容易回彈。。。

如果L1、、、、L2、、
、R1、、、、R2四個中的按鍵卡住了，，，，可以用螺絲刀松一下背面對應位置的螺絲（不用完全卸下），，即可正常回彈。
。。然後再輕輕上緊螺絲即可
。。

遙控器開機後，
，，按鍵沒有蜂鳴器聲音

可能打開了遙控器靜音功能，
，，，連續按三次F1鍵
，
，，即可重新打開蜂鳴器聲音。
。。

遙控器按鍵搖桿狀態查看

可以通過app里的遙控器相關功能頁面來連接遙控器，，查看按鍵及搖桿狀態是否與實際相符。。可以按按鍵或推動搖桿來觀察數據變化。。。

注意：

檢查按鍵或搖桿時，
，請關閉機器人，，僅打開遙控器即可
。。。

Unitree Go APP：主頁-設備-遙控器設置

Unitree Explore APP
：主頁-設備-遙控器設置

Go1 APP：主頁-右上角設置按鈕-外設管理-藍牙手柄

Unitree Robotics APP：主頁-右上角信號按鈕-藍牙手柄

遙控器搖桿校準

遙控器開機後，，，機器人就開始亂跑或者亂扭，，，，可能是遙控器搖桿數據偏移，，，需要校準搖桿。。

搖桿校準方法：

手持遙控器但不要觸碰搖桿，，按下遙控器上按鍵F1和F3並同時松開，，此時遙控器發出連續“嘀~嘀~”聲（1次/秒）代表已進入校準模式
。
。。進入校準模式後將左右搖桿打滿舵並旋轉數圈，，，，直至“嘀~嘀~”聲停止，
，，，此時校準就緒。。
。單按F3一次使校準生效，，完成校準。。。

注意：校準遙桿時，，，，校準前請不要觸碰搖桿，，，，進入校準模式才可以動搖桿。。校準後可通過APP查看校準後的搖桿狀態。
。。

搖桿收納在遙控器內部，，
，，使用時，，拉開遙控器，，取出搖桿安裝即可。。。。

如圖所示，，，用右手將遙控器平穩緩慢地拉出，
，，
，取出收納槽中的2個搖桿，，，，安裝到遙控器上即可。。

支持，
，
，，具體操作流程查看文檔

• R1開箱操作視頻：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/unboxing

• 

• 遙控器控制機器人：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/remote_robot

R1開機過程頭部會像左轉到限位，，
，所以開機過程頭部左邊不能有障礙物擋住。。。不建議用G1的吊架吊著R1開機，，否則會擋住頭部左轉到限位從而導致進運控後頭是歪的。。。。

腳踝結構維護

由於人形機器人運動較為劇烈，，日常使用中要做好對腳踝結構的潤滑和維護
。
。
。 1、
、
、R1 在出廠時已經加注好了潤滑脂，，，
，在後續使用過程中應當注意保養 2、
、、在A,B,C處添加潤滑脂，，，從而使得腳踝運動流暢、、避免異響，
，提高使用壽命。。。

潤滑脂類型

可以選擇各種的型號的潤滑脂
，，
，，可以使用黃油或者齒輪潤滑脂。。。

日志的作用

為了幫助我們分析和幫助您遇到的問題，，，需要收集 G1 運行過程中的日志信息。。。將日志上傳至宇樹機器人管理平台，，
，方便工程師排查出現的問題。
。。

上傳步驟

首先需要使用 Unitree Exlpore APP 中使用 WIFI 模式連接 R1 機器人。。。連接成功之後回到首頁，，點擊【設備】 進入設備頁面之後，，，在左側找到運維服務選項，
，，，點擊運維服務，，再點擊上傳設備日志。。 進入上傳設備日志功能之後，，可以看到日志獲取以及日志上傳兩個選項。。。。先點擊日志獲取，，，
，此時R1會將設備的運行信息和記錄傳輸至APP中。。。 之後點擊日志上傳
，，將獲取到的日志記錄信息上傳至宇樹的雲端服務器。
。。工程師即可在後台看到設備的運行信息。。

R1的序列號有兩種，，，
，藍牙碼或者主板SN序列號。。。
。

藍牙碼

藍牙碼可以在下列2個地方查看：電池倉內部產品標簽的左下角、、、、app連接後左上角的編號 1. 1.電池倉內部產品標簽的左下角

1. 2.app連接後左上角

SN序列號

SN序列號可以在下列2個地方查看：電池倉內部產品標簽、
、App設備頁面 1. 1.電池倉內部產品標簽

1. 2.App主頁-設備-機器人設置

!!! note 宇樹人形機器人開發使用溫馨提示:

由於普通大眾，，，，都比較喜歡和真人運動更加接近和自然的動作，，
，所以以下幾點人形機器人使用事項
，
，，，還請大家重視，，，，尤其是在拍攝機器人視頻的時候： 1. 開發的腿部運動程序，，，盡可能使膝關節到直立
，，，，或者接近直立狀態； 2. 盡可能降低步頻，，並且盡可能避免原地踏步
； 3. 雙腳略微靠攏
，，
，，行走的時候盡可能避免撇開雙腳；

希望以上內容能對您有所幫助
。。。。 !!!

!!! note 成果視頻署名建議

尊敬的開發者您好，，我們建議您在發布自己的研究成果視頻時，，，，可以在視頻中的顯著位置全視頻添加您實驗室的名稱或標志（Logo）。。。。以免後續視頻傳播的時候
，，普通群眾不清楚視頻實際的出處。。。。在此感謝您對宇樹科技的支持
。。。 !!!

部件名稱

R1 整機分為上半身和下半身，，，具備多個自由度。。
。。單手臂擁有 4 個自由度和 5 個自由度兩個版本，，包括肩身關節
、、、上臂關節、、手肘關節（Air版本肘關節僅1個）。。。單腿擁有 6 個自由度，，
，，包括胯關節
、
、腿關節、、、、髖關節、
、膝關節和踝關節。。腰部擁有 0 自由度和 2 自由度兩個版本（Air版本無自由度）
，，即腰關節
。。。。頭部擁有 0 自由度和 2 自由度兩個版本（Air版本無自由度）
，，，，即頸關節
。。整機根據版本不同，
，，可以分為 R1 Air版本 20 自由度，
，
，R1 基礎版和R1-EDU 26 自由度，，
，擁有多個關節電機自由度
，，
，使得機器人能夠實現精確的運動和姿態控制。。
。

靈巧手 Dex3-1

靈巧手 Dex3-1 電氣參數
渲染圖
工作電壓	12-58V
感知範圍	10g-2500g
自由度	總自由度：7   1.大拇指 3 個主動自由度;   2.食指 2 個主動自由度;   3.中指 2 個主動自由度。。
關節角度	大拇指：0°~+100°, -35°~+60°, -60°~+60°； 食指、、、中指：0°~+90° ，，， ，0°~+100°
陣列傳感器數量	9

!!! note 靈巧手使用提示

在使用靈巧手時，，，，務必確保機器人動作不會使靈巧手對機體產生幹涉。。您可以增加一些肩部電機的向外偏置，，避免靈巧手與機體產生碰撞。
。
。。開發時，，不建議帶著靈巧手做過於劇烈的動作
，，如奔跑
、、、
、平衡性測試等。。。。

!!!

安裝孔位

如果您需要使用R1前胸安裝孔：

安裝孔說明與使用
：

1.請先從正面取下兩顆脖子固定螺絲，
，，背面取下兩顆雙肩固定螺絲
，
，
，以及側面四顆腰部固定螺絲，
，，，如圖所示。。

正面	背面	側面

2.然後從前面板內部使用3.3mm鉆頭打通前面板螺絲孔；

3.最後從前面板內部利用M4的絲錐沿著固有的M4螺紋攻絲鉆透前面板（注意不要傷到螺紋）。
。。。

R1安裝孔位尺寸圖：M4螺紋孔，，
，單位mm。
。

正面	背面	頭部

電氣接口

R1 的頂部配備了電氣接口，
，，
，這些接口用於連接各個機身關節電機
、、
、傳感器外設、、網口等。。。。這樣的設計使您能夠方便地進行調試、、、排查問題以及進行二次開發。。

## 拓展模塊（算力背包） R1-EDU 可通過背部安裝拓展模塊來獲得【開發計算單元】。。 > - 開發者僅可使用【開發計算單元】進行二次開發
。。初始用戶名：`unitree`, 密碼:`123`。。。。 > - 表中PC【開發計算單元】，，，地址為192.168.123.164
。。。 > - 點擊查看安裝教程[[背部安裝教程]](https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/edu_backpack)
。
。
。。 ## R1相機的視場角 R1 AIR版本頭部搭載單目相機，
，，FOV水平可達146°，，，豎直最大110°。。
。。 R1 基礎版及R1-EDU版本頭部搭載雙目深度相機模組，，FOV水平可達146°，，，，豎直最大124°。。 R1寬廣的視野為機器人提供了卓越的視覺感知能力
，
，，，使其能夠精準理解周圍環境
，，
，實現高精度的空間感知與障礙物檢測，，，從而在多樣場景中實現更智能、
、、靈活的交互與應對。
。。 R1 單個相機的參數表如下
： | 類別 | 參數 | | :---: | :---: | | RGB全尺寸分辨率 | 1280*1080 | | 深度分辨率 | 544*448 | | 深度圖幀率 | 10Hz | | RGB幀率 | 30Hz | | 分辨率  | 1300萬  | | 特性 | 全局曝光
高光敏度
支持高動態輸出
高信噪比
850nm/940nm近紅外增強
支持外部控制曝光及多sensor同步
自動曝光/增益控制，，
，
，支持小於一行曝光
支持 LED STROBE
水平/垂直窗口調整
15.5x模擬增益，
，16x數字增益
1PC接口寄存器編程  | | 動態範圍 | 普通模式 66dB
HDR模式 >100dB | ## 關節電機 R1 關節采用了 Unitree 自研電機
，，，，具備出色的性能和特點
。
。。。電機采用了中空軸線的設計，，使得電機在結構上更加輕量化、、緊湊化。。電機還配備了雙編碼器，，提供更準確的位置和速度反饋，，
，以滿足高精度控制的需求。。 ## 關節順序名稱與關節限位 | 關節序號 | 關節名稱 | 限位(弧度) | | ------------------ | ------------------------------------------------ | ------------------------ | | 0 | L_LEG_HIP_PITCH | -2.9322~2.5482 | | 1 | L_LEG_HIP_ROLL | -1.0472~1.7453 | | 2 | L_LEG_HIP_YAW | -2.7402~2.7402 | | 3 | L_LEG_KNEE | -0.1745~2.4260 | | 4 | L_LEG_ANKLE_PITCH | -0.8727~0.5760 | | 5 | L_LEG_ANKLE_ROLL | -0.2618~0.2618 | | 6 | R_LEG_HIP_PITCH | -2.9322~2.5482 | | 7 | R_LEG_HIP_ROLL | -1.7453~1.0472 | | 8 | R_LEG_HIP_YAW | -2.7402~2.7402 | | 9 | R_LEG_KNEE | -0.1745~2.4260 | | 10 | R_LEG_ANKLE_PITCH | -0.8727~0.5760 | | 11 | R_LEG_ANKLE_ROLL | -0.2618~0.2618 | | 12 | WAIST_ROLL | -0.5236~0.5236 | | 13 | WAIST_YAW | -2.618~2.618 | | 14 | EMPTY | EMPTY | | 15 | L_SHOULDER_PITCH | -3.1416~2.0944 | | 16 | L_SHOULDER_ROLL | -0.2269~2.4784 | | 17 | L_SHOULDER_YAW | -1.9199~1.9199 | | 18 | L_ELBOW | -0.9757~2.1850 | | 19 | L_WRIST_ROLL | -1.9199~1.9199 | | 20 | EMPTY | EMPTY | | 21 | EMPTY | EMPTY | | 22 | R_SHOULDER_PITCH | -3.1416~2.0944 | | 23 | R_SHOULDER_ROLL | -2.4784~0.2269 | | 24 | R_SHOULDER_YAW | -1.9199~1.9199 | | 25 | R_ELBOW | -0.9757~2.1850 | | 26 | R_WRIST_ROLL |-1.9199~1.9199 | | 27 |EMPTY | EMPTY | | 28 | EMPTY | EMPTY | | 29 | HEAD_PITCH | -0.6283~0.6283 | | 30 | HEAD_YAW | -2.0071~2.0071 | # 機器人規格 | 型號

| R1

| R1基礎版

| R1-EDU

| | :--- | --- |-----|------| | 高寬厚(站立) | 1230x357x190mm | 1230x357x190mm | 1230x357x190mm | | 高寬厚（折疊） | 690x450x300mm | 690x450x300mm | 690x450x300mm | |帶電池重量| 約27kg| 約29kg | 約29kg | |總自由度 | 20 | 26 | 26 | | 單腿自由度 |  6 | 6 | 6 | | 腰部自由度 | 0 | 2 | 2 | | 單手臂自由度 | 4 | 5 | 5 | | 靈巧手 | / | / | 選配 | | 關節輸出軸承 | 交叉滾子+雙溝球 | 交叉滾子+雙溝球 | 交叉滾子+雙溝球 | | 關節電機 | 低慣量高速內轉子永磁同步電機
（更好的響應速度和散熱）| 低慣量高速內轉子永磁同步電機
（更好的響應速度和散熱） | 低慣量高速內轉子永磁同步電機
（更好的響應速度和散熱） | | 手臂最大負載[1] | 約2Kg | 約2Kg | 約2Kg | | 小腿+大腿長度 |  0.6M | 0.6M | 0.6M | | 手臂臂展 | 0.435M | 0.435M | 0.435M | | 超大關節運動空間 | 膝關節
：-10°~+139°
髖關節：Y:±157°、、、、P:-168°~+146°、、R:-60~+100° | 腰關節：Y:±150°
、、
、、R:±30°
膝關節：-10°~+139°
髖關節：Y:±157°、、p:-168°~+146°、、R:-60°~+100°| 腰關節
：Y:±150°
、、、、R:±30°
膝關節：-10°~+139°
髖關節
：Y:±157°、、p:-168°~+146°
、、、R:-60°~+100°| |走線方式|中空走線+內走線|中空走線+內走線|中空走線+內走線| |關節編碼器|雙編碼器|雙+單編碼器|雙+單編碼器| |散熱系統|局部風冷散熱|局部風冷散熱|局部風冷散熱| |供電方式|鋰電池|鋰電池|鋰電池| |基礎算力|8核高性能CPU|8核高性能CPU|8核高性能CPU| |麥克風陣列|4陣列|4陣列|4陣列| |揚聲器|有|有|有| |WiFi6
、、藍牙5.2|有|有|有| |相機模組|單目相機|雙目相機|雙目相機| |高算力模組|/|/|選配NVIDIA Jetson Orin（40-100TOPS算力）| |智能電池（快拆）|有|有|有| |充電器|有|有|有| |手持式遙控器|有|有|有| |續航時間|約1h|約1h|約1h| |智能OTA升級|有|有|有| |二次開發[2]|/|/|有| |保修期[3]|6個月|8個月|12個月| !!! note 注意 [1] 手臂最大負載，，，，不同手臂伸展姿態下，，，，差異很大 [2] 詳細功能，，，，請查看二次開發手冊 [3] 更詳細保修條款，，，，請參見產品保修手冊 [4] 以上參數，，在不同業務場景、
、、
、不同型號參數配置等情況，
，，
，在應用中有所差異，
，，，請以實際為準 [5] 人形機器人結構覆雜，，動力極其強勁，，，請用戶讓人和機器人保持足夠的安全距離，，，請務必小心使用 [6] 產品外觀後續可能會有升級調整，，，，請以屆時實物為準 [7] 本產品為民用機器人產品，，請各位用戶不要危險性改造和使用機器人。。
。。 [8] 請訪問宇樹科技官網了解更多產品相關條款與政策，，
，請遵守各地區法律法規。。       !!!

教學視頻

開發調試教學

開機流程

平躺開機

R1平躺開機：

1.平躺於空地

將R1正面朝上平躺於地面
，，，確保周圍無障礙物
，，，，手臂與腿部自然擺放
，
，如下圖。。。

2.開啟電源

(1) 擡起左臂，，
，，插入電池，，，聽到“哢噠”聲
，，
，安裝到位
，
，確保卡扣卡緊
！
！
！ (2) 先短按電池電源鍵1秒，，再長按2秒以上即可開機。。 (3) 胸口亮紫燈，，並播放“開機完成”，，，表示啟動成功
。。。
。

Step1 插入電池	Step2 開機啟動

3.使機器人平躺->站立

(1) 遙控開機，，先短按遙控電源鍵1次
，
，，再長按2秒以上，，即可開機
。
。。。 (2) 遙控器DL指示燈常亮
，
，，遙控連接成功。。。先按【L2+UP】機器人播報“站立鎖定”模式。
。 (3) (注意:機器人一定要面向天空平躺)，
，
，，長按【L2+X】機器人會自動從平躺到站起
，，，，R1進入穩定站立模式。。。

4.進入走跑模式

R1站穩後，，按【R2+A】進入走跑模式。。

!!! note Note:

• 軟急停：當R1出現意外狀態時，，，，長按5秒以上【L2+B】，，，，R1進入阻尼狀態，，此模式下，，，設備將會因為失去平衡控制而摔倒。
  。。
• 硬急停：當R1出現意外狀態時，
  ，，按下【急停按鈕】，，R1進入急停模式，
  ，，電機斷電。。
• 開關機過程中造成的外觀漆面磨損，，，，屬於正常現象。。 !!!

站立開機

Step1
：安裝支架

R1支架安裝：

物料清單
：

快拆夾

托架

波形彈墊

底板

保護泡棉

支撐套桿

安裝步驟：

1.將支撐套桿、、、波形墊圈與底座用盡全力擰緊！！

2.將快拆夾套入支撐套桿上（注意手柄最終朝向如圖所示）。
。。

3.將內管向外拉出後
，
，，，套入保護泡棉；

4.將托架與內管擰緊；

5.通過微調“旋鈕調節”內外管鎖緊力度，
，通過開合“手柄”調節支架高度。。。
。

6.不同版本R1掛載方式如下圖所示。。。

R1 AIR / R1 基礎版	R1 EDU

Step2：支架上開機並使用

R1支架上開機
：

1.開機前準備

開機前，，請將R1正面朝前掛在支架上
，，，，確保周圍無障礙物
，，，，四肢自然擺放，，，如圖所示
。
。。。

2.開啟電源 (1) 擡起左臂，，，插入電池，，聽到“哢噠”聲，，安裝到位
，，，確保卡扣卡緊！！！！ (2) 先短按電池電源鍵1秒，
，
，再長按2秒以上即可開機。。。 (3) 胸口亮紫燈
，，，，並播放”開機完成”
，，
，表示啟動成功。。

Step1 插入電池	Step2 開機啟動

3.啟動機器人 (1) 遙控開機
，，先短按遙控電源鍵1次，，
，，再長按2秒以上，，，即可開機。。。。 (2) 遙控器DL指示燈常亮，，遙控連接成功
。。。。 (3) 遙控按下【L2+UP】機器人播報“站立鎖定”模式。。。。 (4) 雙手從正面 托住機器人腰部，，將機器人從支架上取下（如圖），，，，請勿松手，，
，機器人無法自主平衡。。。

4.雙腳觸地後
，，，按【R2+A】進入走跑運控模式，
，
，此時可松手，
，，機器人能自主保持平衡
。。

!!! note Note:

• 軟急停：當R1出現意外狀態時，，，，長按5秒以上【L2+B】，，，，R1進入阻尼狀態，，此模式下，，，，設備將會因為失去平衡控制而摔倒。。
• 硬急停
  ：當R1出現意外狀態時，，按下【急停按鈕】
  ，
  ，R1進入急停模式，，，電機斷電
  。。
• 開關機過程中造成的外觀漆面磨損，，，屬於正常現象。。 !!!

關機流程

關閉R1

R1關機：

關機前，，
，，請先操控R1站立在空地前，，，，機器人四周保留足夠空間。。 1. 遙控長按【L2+X】,R1會自動躺下。。。 2. 短按再長按電池電源開關，，2秒以上關機。。 3. 先擡起左臂，，再拔出電池如下圖。。。

!!! note 注意: 運動關節處小心夾手
，，請小心謹慎
！！！ !!!

R1關節電機轉動慣量

對應關節序號參考
：

R1 A供電方式

1.如果選配電池可以直接插電池供電
。
。
。 2.也可以用電源適配器進行外部供電
，，，，適配器末端線路XT30口接R1 A底座XT30口進行供電（推薦）。
。。也可以接R1 A背板36V XT30口（紅色標識口
，，實際設備也有36V標識的），，，注意千萬不要插旁邊的24V口，，，
，否則會導致背部電路板燒毀。。。

手冊

• R1 使用手冊、、電氣接口介紹：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/about_R1
• R1 遙控遙控操作說明：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/remote_control
• 
• 手機app下載：https://www.unitree.com/cn/app/R1
• 
• SDK、
  、
  、URDF
  、、、簡化模型下載地址：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/get_sdk

• R1 EDU安裝孔位：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/installation

R1-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，，，，可以選配1塊40tops或100tops的Jetson【開發計算單元】背包。。
。 - R1 EDU安裝孔位及背包（開發計算單元）安裝：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/edu_backpack - 【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用，，
，，不對外開放。。。。開發者僅可使用【開發計算單元】進行二次開發。
。

在開發文檔或者技術支持過程中，，，，【運控計算單元】會被表述為PC1
，，，相對的，，【開發計算單元】一般表述為PC2。。。。

【開發計算單元】，
，，地址為 192.168.123.164，，，用戶名
：unitree，
，密碼
：123。。。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.164

密碼123

```

Jetson模組規格對比

R1 圖像服務

R1 EDU頭部搭載視覺雙目模組，，，可輸出img圖（分辨率1280x720）、、左眼RGB圖（分辨率544x448）、、
、
、右眼RGB圖（分辨率544x448）
、、、
、深度圖（分辨率544x448）。。
。 軟件服務版本要求： Patch >= 1.0.1.11（該服務版本僅後台可見），，
，Stereo patch PC1 >= 0.4.0.0
。。。若內置服務版本不符合此要求，，，請聯系技術支持升級至正確版本。。

深度圖像獲取方法

!!! 詳細的圖像獲取方法可以參考文檔 !!! 獲取圖像需要先開啟 Stereo patch PC1 服務，，，並在app中將 VideoHub 服務關閉掉。。如下圖所示。。 當服務準備就緒之後，，
，，即可用 gst 方法拉取深度圖像。。。。

gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5000 ! \
application/x-rtp,media=video,clock-rate=90000,encoding-name=H264,payload=96 ! \
rtph264depay ! \
avdec_h264 ! \
videoconvert ! \
ximagesink sync=false

您拉取到的深度圖可能是類似以下的效果： 會獲得一個黑色為底，，圖中有稀疏白點的深度圖像
。。。這種圖像效果是正常現象，，，可以通過給圖像進行顏色渲染來獲取常用的深度圖像圖

R1EDU外部供電方式

背板接口右邊的帶有36v標識的xt30電氣口，，
，，具備36V電壓輸出/輸入功能
，，R1在電池關機狀態可以在此接口接入36V 6A外部電源進行供電
。
。 使用外部供電接口時也需要插入電池，，，，在接上外部36V 6A電源後設備會自動開機。。

簡化模型

簡化模型存放於文檔中心，，可以在文檔中下載。。

urdf

urdf存放於unitree_robotics的github倉庫。。 R1-A5：

R1-A7：

使用安卓手機的USB共享網絡。。。。（推薦）

使用安卓手機與一個支持USB-A的充電線
，，，，在手機網絡共享中勾選"USB共享網絡"。。。。稍等一會，，R1擴展塢會產生一個\<usb0>網卡，，用於公網訪問。。。可以通過ifconfig查看。
。。

使用路由器共享網絡，，手動設置路由表。。

需要將路由器的局域網段設置為192.168.123.0/24網段，，，通過LAN口與拓展塢連接。。。。在設置完局域網網段之後
，，，，需記住路由器本身IP（這里我們假設為192.168.123.1)
。。。。最後通過在拓展塢中設置路由表
。。

sudo ip route add default via 192.168.123.1 dev eth0

使用linux免驅的usb無線網卡。。

在購物平台上搜索USB即插即用無線網卡。。(rt3070I/rtl8188芯片等）插入即可使用nmcli命令設置無線網絡
。。。

通過命令行打開WIFI setting。。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

常見問題：R1每次重啟，，開發板時間都會到1970
，，如何讓時間保持？？？

這現象有兩種情況： 1、、、記錄系統時間的 RTC指向了集成在開發板內部的rtc1
，，，，rtc1是集成在處理器芯片（SoC）內部，
，，斷電就丟失時間。。。 可以用ls -la /dev/rtc*查看記錄系統時間的 RTC指向情況 如上圖情況是指向了rtc1，，，，斷電會丟失時間，，時間回到1970年 要想保持時間需要修改/dev/rtc指向rtc0，
，，，rtc0是獨立的RTC芯片
，，用紐扣電池供電，，，能在設備完全斷電後依然保持時間。。 方法(修改 udev 規則,將 /dev/rtc 改為指向 rtc0)： 創建 /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules sudo vim /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules 寫入以下內容：

SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc0", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=100"
SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc1", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=0"

然後重新加載規則並觸發：

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

重啟後檢查： ls -la /dev/rtc*

然後可以手動設置時間：

# 格式：sudo date -s "YYYY-MM-DD HH:MM:SS"
sudo date -s "2026-08-03 14:30:00"

設置完成後，，將時間寫入 RTC
： sudo hwclock -w -f /dev/rtc0

或者自己開啟網絡時自動校準獲取網絡時間（需要聯網） timedatectl set-ntp true

2、
、如果按照上述方式設置完成後設備斷電依然丟失，，，，就很可能是開發板上紐扣電池沒電了。
。。 驗證 rtc0（紐扣供電方式）：

sudo hwclock -r -f /dev/rtc0

如果輸出時間是1970說明紐扣電池也沒電了，，，需要換電池。。

R1適配Dex1接線

Dex1靈巧手安裝：電源+通訊是內走線（接到手腕），，，
，相機外走線，，接拓展塢靈巧手拓展模塊。。

上圖是手腕末端外殼拆掉狀態，
，，可以看到里面的xt30（2+2）線，，用來接dex1夾爪供電和通訊。。

dex1例程同G1適配dex1內走線例程：https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/blob/main/example/g1/high_level/g1_hand_sdk_example.cpp

R1適配Dex3接線

電源內走線接到手腕處，
，，
，通信和相機外走接拓展塢。。

上圖拓展塢靈巧手拓展模塊，
，，兩個4pin口分別接dex3靈巧手通訊線和手腕相機線。。 例程參考：https://support.unitree.com/home/zh/dex3-1_hand/dex3_user_install

手腕相機圖像顯示教程：

利用nomachine遠程桌面方式打開背包系統自帶的Cheese軟件即可顯示
。。。 nomachine使用同G1教程https://serviceconsole.unitree.com/#/help/031329